簡介

PID 控制（比例積分微分控制）是一種廣泛應用于工業控制中的反饋控制系統。它通過調節系統的輸出以匹配期望值，從而實現所需的系統行為。PID 控制的簡單性和魯棒性使其成為許多應用的理想選擇。

PID 控制中的 P、I、D 概念及意義

PID 控制系統由三個基本參數組成，即比例 (P)、積分 (I) 和微分 (D)。這些參數共同影響控制系統的性能。

比例 (P)

比例參數 (Kp) 直接影響控制器的輸出與誤差 (期望值與實際值之間的差異) 成正比。較大的 Kp 導致較大的輸出變化，這可以加快系統的響應速度，但也可能導致振蕩或不穩定。Kp 的合理選擇有助于快速響應和避免過沖。

優點：快速響應易于調整缺點：可能導致振蕩或不穩定可能產生穩態誤差

積分 (I)

積分參數 (Ki) 考慮錯誤隨時間的累積。它逐漸增加控制器的輸出以消除穩態誤差。Ki 的增加可以減少穩態誤差，但也會減慢響應速度。選擇合適的 Ki 至關重要，以確保平滑響應和低穩態誤差。

優點：消除穩態誤差提高精度缺點：響應速度較慢增加過沖風險

微分 (D)

微分參數 (Kd) 根據誤差變化率調整控制器的輸出。它可以預測未來的錯誤并采取糾正措施。Kd 的增加可以提高系統的穩定性，但也會增加噪聲敏感性。選擇合適的 Kd 需要謹慎，以避免過沖或不穩定的行為。

優點：提高穩定性減少延遲缺點：增加噪聲敏感性可能導致振蕩

PID 控制器的調諧

PID 控制器的調諧涉及調整 P、I、D 參數以優化系統的性能。有各種方法可以調諧 PID 控制器，包括：

齊格勒-尼科爾斯法：一種基于過程響應的經驗法，用于估計初始 PID 參數?？贫?科恩法：另一種基于過程響應的經驗法，用于計算 PID 參數。自動調諧：使用算法自動調整 PID 參數，例如增益調度或自適應控制。

PID 控制的應用

PID 控制廣泛應用于各種行業，包括：

工業自動化：控制溫度、壓力、流量和位置等過程變量。汽車工程：用于控制發動機噴射、車輛速度和轉向。機器人技術：調節機器人的運動和抓取力。醫療設備：控制藥物輸送、呼吸機和麻醉機。

結論

PID 控制是一種強大且通用的反饋控制技術，用于優化系統性能。通過調節比例、積分和微分參數，可以實現所需的系統行為。理解 P、I、D 概念及其調諧方法對于設計和實施有效的 PID 控制系統至關重要。

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PID是什么控制方法，怎么控制系統的？

PID控制是一種常見的控制方法，它通過對被控系統的反饋信號進行分析和處理，從而實現對被控變量的穩定控制。 PID控制中的P、I、D分別代表比例、積分、微分三個控制參數。 P（比例控制）：比例控制是指根據被控變量與設定值之間的誤差大小來調整控制量的大小。 比例控制的作用是使被控變量與設定值之間的誤差盡可能地減小，從而實現穩定控制。 比例控制的優點是響應速度快，但缺點是當誤差較小時，比例控制的作用較小。 I（積分控制）：積分控制是指根據被控變量與設定值之間的誤差大小和持續時間來調整控制量的大小。 積分控制的作用是消除系統的靜態誤差，從而實現精確控制。 積分控制的優點是能夠消除系統的靜態誤差，但缺點是響應速度較慢，容易產生振蕩。 D（微分控制）：微分控制是指根據被控變量的變化速率來調整控制量的大小。 微分控制的作用是抑制系統的動態誤差，從而實現穩定控制。 微分控制的優點是能夠抑制系統的動態誤差，但缺點是容易受到噪聲的影響，產生抖動。 PID控制通過對比例、積分、微分三個控制參數的合理調節，可以實現對被控變量的精確控制和穩定控制。 其中，比例控制主要起到快速響應的作用，積分控制主要消除靜態誤差，微分控制主要抑制動態誤差，三者的合理組合可以實現精確、穩定的控制效果。

什么是PID調節器，并舉例說明P、I、D的調節作用。

工業生產過程中，對于生產裝置的溫度、壓力、流量、液位等工藝變量常常要求維持在一定的數值上，或按一定的規律變化，以滿足生產工藝的要求。 PID控制器是根據PID控制原理對整個控制系統進行偏差調節，從而使被控變量的實際值與工藝要求的預定值一致。 不同的控制規律適用于不同的生產過程，必須合理選擇相應的控制規律，否則PID控制器將達不到預期的控制效果。 PID控制器（Proportion Integration Differentiation.比例-積分-微分控制器），由比例單元 P、積分單元 I 和微分單元 D 組成。 通過Kp， Ki和Kd三個參數的設定。 PID控制器主要適用于基本線性和動態特性不隨時間變化的系統。 PID 控制器是一個在工業控制應用中常見的反饋回路部件。 這個控制器把收集到的數據和一個參考值進行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統的數據達到或者保持在參考值。 和其他簡單的控制運算不同，PID控制器可以根據歷史數據和差別的出現率來調整輸入值，這樣可以使系統更加準確，更加穩定。 可以通過數學的方法證明，在其他控制方法導致系統有穩定誤差或過程反復的情況下，一個PID反饋回路卻可以保持系統的穩定。 一個控制回路包括三個部分：系統的傳感器得到的測量結果 控制器作出決定 通過一個輸出設備來作出反應 控制器從傳感器得到測量結果，然后用需求結果減去測量結果來得到誤差。 然后用誤差來計算出一個對系統的糾正值來作為輸入結果，這樣系統就可以從它的輸出結果中消除誤差。 在一個PID回路中，這個糾正值有三種算法，消除目前的誤差，平均過去的誤差，和透過誤差的改變來預測將來的誤差。 比如說，假如一個水箱在為一個植物提供水，這個水箱的水需要保持在一定的高度。 一個傳感器就會用來檢查水箱里水的高度，這樣就得到了測量結果。 控制器會有一個固定的用戶輸入值來表示水箱需要的水面高度，假設這個值是保持65%的水量。 控制器的輸出設備會連在一個馬達控制的水閥門上。 打開閥門就會給水箱注水，關上閥門就會讓水箱里的水量下降。 這個閥門的控制信號就是我們控制的變量，它也是這個系統的輸入來保持這個水箱水量的固定。 PID控制器可以用來控制任何可以被測量的并且可以被控制的變量。 比如，它可以用來控制溫度，壓強，流量，化學成分，速度等等。 汽車上的巡航定速功能就是一個例子。 一些控制系統把數個PID控制器串聯起來，或是鏈成網絡。 這樣的話，一個主控制器可能會為其他控制輸出結果。 一個常見的例子是馬達的控制。 我們會常常需要馬達有一個控制的速度并且停在一個確定的位置。 這樣呢，一個子控制器來管理速度，但是這個子控制器的速度是由控制馬達位置的主控制器來管理的。 連合和串聯控制在化學過程控制系統中是很常見的。 PID是以它的三種糾正算法而命名的。 這三種算法都是用加法調整被控制的數值。 而實際上這些加法運算大部分變成了減法運算因為被加數總是負值。 這三種算法是：比例- 來控制當前，誤差值和一個負常數P（表示比例）相乘，然后和預定的值相加。 P只是在控制器的輸出和系統的誤差成比例的時候成立。 這種控制器輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關系。 比如說，一個電熱器的控制器的比例尺范圍是10°C，它的預定值是20°C。 那么它在10°C的時候會輸出100%，在15°C的時候會輸出50%，在19°C的時候輸出10%，注意在誤差是0的時候，控制器的輸出也是0。 積分 - 來控制過去，誤差值是過去一段時間的誤差和，然后乘以一個負常數I，然后和預定值相加。 I從過去的平均誤差值來找到系統的輸出結果和預定值的平均誤差。 一個簡單的比例系統會振蕩，會在預定值的附近來回變化，因為系統無法消除多余的糾正。 通過加上一個負的平均誤差比例值，平均的系統誤差值就會總是減少。 所以，最終這個PID回路系統會在預定值定下來。 微分 - 來控制將來，計算誤差的一階導，并和一個負常數D相乘，最后和預定值相加。 這個導數的控制會對系統的改變作出反應。 導數的結果越大，那么控制系統就對輸出結果作出更快速的反應。 這個D參數也是PID被稱為可預測的控制器的原因。 D參數對減少控制器短期的改變很有幫助。 一些實際中的速度緩慢的系統可以不需要D參數。 用更專業的話來講，一個PID控制器可以被稱作一個在頻域系統的濾波器。 這一點在計算它是否會最終達到穩定結果時很有用。 如果數值挑選不當，控制系統的輸入值會反復振蕩，這導致系統可能永遠無法達到預設值。 盡管不同類型的控制器，其結構、原理各不相同，但是基本控制規律只有三個：比例（P）控制、積分（I）控制和微分（D）控制。 這幾種控制規律可以單獨使用，但是更多場合是組合使用。 如比例（P）控制、比例-積分（PI）控制、比例-積分-微分（PID）控制等。 比例（P）控制單獨的比例控制也稱“有差控制”，輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關系，偏差越大輸出越大。 實際應用中，比例度的大小應視具體情況而定，比例度太大，控制作用太弱，不利于系統克服擾動，余差太大，控制質量差，也沒有什么控制作用；比例度太小，控制作用太強，容易導致系統的穩定性變差，引發振蕩。 對于反應靈敏、放大能力強的被控對象，為提高系統的穩定性，應當使比例度稍小些；而對于反應遲鈍，放大能力又較弱的被控對象，比例度可選大一些，以提高整個系統的靈敏度，也可以相應減小余差。 單純的比例控制適用于擾動不大，滯后較小，負荷變化小，要求不高，允許有一定余差存在的場合。 工業生產中比例控制規律使用較為普遍。 比例積分（PI）控制比例控制規律是基本控制規律中最基本的、應用最普遍的一種，其最大優點就是控制及時、迅速。 只要有偏差產生，控制器立即產生控制作用。 但是，不能最終消除余差的缺點限制了它的單獨使用。 克服余差的辦法是在比例控制的基礎上加上積分控制作用。 積分控制器的輸出與輸入偏差對時間的積分成正比。 這里的“積分”指的是“積累”的意思。 積分控制器的輸出不僅與輸入偏差的大小有關，而且還與偏差存在的時間有關。 只要偏差存在，輸出就會不斷累積（輸出值越來越大或越來越?。?，一直到偏差為零，累積才會停止。 所以，積分控制可以消除余差。 積分控制規律又稱無差控制規律。 積分時間的大小表征了積分控制作用的強弱。 積分時間越小，控制作用越強；反之，控制作用越弱。 積分控制雖然能消除余差，但它存在著控制不及時的缺點。 因為積分輸出的累積是漸進的，其產生的控制作用總是落后于偏差的變化，不能及時有效地克服干擾的影響，難以使控制系統穩定下來。 所以，實用中一般不單獨使用積分控制，而是和比例控制作用結合起來，構成比例積分控制。 這樣取二者之長，互相彌補，既有比例控制作用的迅速及時，又有積分控制作用消除余差的能力。 因此，比例積分控制可以實現較為理想的過程控制。 比例積分控制器是目前應用最為廣泛的一種控制器，多用于工業生產中液位、壓力、流量等控制系統。 由于引入積分作用能消除余差，彌補了純比例控制的缺陷，獲得較好的控制質量。 但是積分作用的引入，會使系統穩定性變差。 對于有較大慣性滯后的控制系統，要盡量避免使用。 比例微分（PD）控制比例積分控制對于時間滯后的被控對象使用不夠理想。 所謂“時間滯后”指的是：當被控對象受到擾動作用后，被控變量沒有立即發生變化，而是有一個時間上的延遲，比如容量滯后，此時比例積分控制顯得遲鈍、不及時。 為此，人們設想：能否根據偏差的變化趨勢來做出相應的控制動作呢？猶如有經驗的操作人員，即可根據偏差的大小來改變閥門的開度（比例作用），又可根據偏差變化的速度大小來預計將要出現的情況，提前進行過量控制，“防患于未然”。 這就是具有“超前”控制作用的微分控制規律。 微分控制器輸出的大小取決于輸入偏差變化的速度。 微分輸出只與偏差的變化速度有關，而與偏差的大小以及偏差是否存在與否無關。 如果偏差為一固定值，不管多大，只要不變化，則輸出的變化一定為零，控制器沒有任何控制作用。 微分時間越大，微分輸出維持的時間就越長，因此微分作用越強；反之則越弱。 當微分時間為0時，就沒有微分控制作用了。 同理，微分時間的選取，也是需要根據實際情況來確定的。 微分控制作用的特點是：動作迅速，具有超前調節功能，可有效改善被控對象有較大時間滯后的控制品質；但是它不能消除余差，尤其是對于恒定偏差輸入時，根本就沒有控制作用。 因此，不能單獨使用微分控制規律。 比例和微分作用結合，比單純的比例作用更快。 尤其是對容量滯后大的對象，可以減小動偏差的幅度，節省控制時間，顯著改善控制質量。 PID控制最為理想的控制當屬比例-積分-微分控制規律。 它集三者之長：既有比例作用的及時迅速，又有積分作用的消除余差能力，還有微分作用的超前控制功能。 當偏差階躍出現時，微分立即大幅度動作，抑制偏差的這種躍變；比例也同時起消除偏差的作用，使偏差幅度減小，由于比例作用是持久和起主要作用的控制規律，因此可使系統比較穩定；而積分作用慢慢把余差克服掉。 只要三個作用的控制參數選擇得當，便可充分發揮三種控制規律的優點，得到較為理想的控制效果。 調試方法編輯比例系數的調節比例系數P的調節范圍一般是：0.1--100.如果增益值取 0.1，PID 調節器輸出變化為十分之一的偏差值。 如果增益值取 100， PID 調節器輸出變化為一百倍的偏差值。 可見該值越大，比例產生的增益作用越大。 初調時，選小一些，然后慢慢調大，直到系統波動足夠小，再調節積分或微分系數。 過大的P值會導致系統不穩定，持續振蕩；過小的P值又會使系統反應遲鈍。 合適的值應該使系統有足夠的靈敏度但又不會反應過于靈敏，一定時間的遲緩要靠積分時間來調節。 積分系數的調節積分時間常數的定義是，偏差引起輸出增長的時間。 積分時間設為 1秒，則輸出變化 100%所需時間為 1 秒。 初調時要把積分時間設置長些，然后慢慢調小直到系統穩定為止。 微分系數的調節微分值是偏差值的變化率。 例如，如果輸入偏差值線性變化，則在調節器輸出側疊加一個恒定的調節量。 大部分控制系統不需要調節微分時間。 因為只有時間滯后的系統才需要附加這個參數。 如果畫蛇添足加上這個參數反而會使系統的控制受到影響。 如果通過比例、積分參數的調節還是收不到理想的控制要求，就可以調節微分時間。 初調時把這個系數設小，然后慢慢調大，直到系統穩定。 參數整定編輯PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。 它是根據被 控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。 PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。 它主要是 依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。 這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。 二是工程整定方法，它主 要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。 PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應 曲線法和衰減法。 三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。 但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需 要在實際運行中進行最后調整與完善。 現在一般采用的是臨界比例法。 利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩， 記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。 [1] 在實際調試中，只能先大致設定一個經驗值，然后根據調節效果修改。 對于溫度系統：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3對于流量系統：P（%）40--100，I（分）0.1--1對于壓力系統：P（%）30--70，I（分）0.4--3對于液位系統：P（%）20--80，I（分）1--5參數整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線偏離回復慢，積分時間往下降曲線波動周期長，積分時間再加長曲線振蕩頻率快，先把微分降下來動差大來波動慢。 微分時間應加長理想曲線兩個波，前高后低4比1一看二調多分析，調節質量不會低適應控制編輯首先弄清楚什么是自適應控制在生產過程中為了提高產品質量，增加產量，節約原材料，要求生產管理及生產過程始終處于最優工作狀態。 因此產生了一種最優控制的方法，這就叫自適應控制。 在這種控制中要求系統能夠根據被測參數，環境及原材料的成本的變化而自動對系統進行調節，使系統隨時處于最佳狀態。 自適應控制包括性能估計（辨別）、決策和修改三個環節。 它是微機控制系統的發展方向。 但由于控制規律難以掌握，所以推廣起來尚有一些難以解決的問題。 加入自適應的pid控制就帶有了一些智能特點，像生物一樣能適應外界條件的變化。 還有自學習系統，就更加智能化了。 參數整定編輯PID控制器參數整定與實現》- 圖書信息書 名: PID控制器參數整定與實現作　者：黃友銳，曲立國出版社： 中國科學出版社出版時間：2010-1-1開本： 16開定價: 39.00元《PID控制器參數整定與實現》- 內容簡介本書是作者多年來在基于自然計算的PID控制器參數整定與實現方面進行深入研究的基礎上撰寫而成的。 在吸收國內外許多具有代表性的最新研究成果的基礎上，本書著重介紹作者在這一領域的研究成果，主要包括：PID控制器參數整定方法；分數階PID控制器的參數整定；基于QDRNN的多變量PID控制器參數整定；數字PID控制器的FPGA實現；基于BP神經網絡的PID控制器的FPGA實現；基于遺傳算法的PID控制器的FPGA實現；基于粒子群算法的PID控制器的FPGA實現；主要算法的基本程序。 本書可作為與自動化相關專業的師生、研究人員以及工程技術人員的參考書。 《PID控制器參數整定與實現》- 圖書目錄前言第1章 緒論第2章 PID控制器參數整定方法第3章 分數階PID控制器的參數整定第4章 基于QDRNN的多變量PID控制器參數整定第5章 數字PID控制器的FPGA實現第6章 基于BP神經網絡的PID控制器的FPGA實現第7章 基于遺傳算法的PID控制器的FPGA實現第8章 基于粒子群算法的PID控制器的FPGA實現附錄參考文獻比例積微分控制器的專利、軟件及硬件編輯這在IEEE《控制系統》雜志上有綜述，包括最優控制器參數設定，可由格拉斯哥大學CAutoD網站免費下載改善PID微分和積分的方法及:Patents, software, and hardware for PID control: An overview and Analysis of the current art, IEEE Control Systems, 2006。 [2]

什么是pid控制_pid控制原理

PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫，PID控制算法是結合比例、積分和微分三種環節于一體的控制算法。 它是連續系統中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法，該控制算法出現于20世紀30至40年代，適用于對被控對象模型了解不清楚的場合。 實際運行的經驗和理論的分析都表明，運用這種控制規律對許多工業過程進行控制時，都能得到比較滿意的效果。 PID控制的實質就是根據輸入的偏差值，按照比例、積分、微分的函數關系進行運算，運算結果用以控制輸出。 在工業應用中PID及其衍生算法是應用最廣泛的算法之一，是當之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設計與實現過程，對于一般的研發人員來講，應該是足夠應對一般研發問題了，而難能可貴的是，在很多控制算法當中，PID控制算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制算法，可謂經典中的經典。 經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的。

PID控制是什么意思?

PID是英文單詞比例（Proportion）,積分（Integral）,微分（Differential coefficient）的縮寫調節實際上是由比例、積分、微分三種調節方式組成,它們各自的作用如下：比例調節作用：是按比例反應系統的偏差,系統一旦出現了偏差,比例調節立即產生調節作用用以減少偏差.比例作用大,可以加快調節,減少誤差,但是過大的比例,使系統的穩定性下降,甚至造成系統的不穩定.積分調節作用：是使系統消除穩態誤差,提高無差度.因為有誤差,積分調節就進行,直至無差,積分調節停止,積分調節輸出一常值.積分作用的強弱取決與積分時間常數Ti,Ti越小,積分作用就越強.反之Ti大則積分作用弱,加入積分調節可使系統穩定性下降,動態響應變慢.積分作用常與另兩種調節規律結合,組成PI調節器或PID調節器.微分調節作用：微分作用反映系統偏差信號的變化率,具有預見性,能預見偏差變化的趨勢,因此能產生超前的控制作用,在偏差還沒有形成之前,已被微分調節作用消除.因此,可以改善系統的動態性能.在微分時間選擇合適情況下,可以減少超調,減少調節時間.微分作用對噪聲干擾有放大作用,因此過強 的加微分調節,對系統抗干擾不利.此外,微分反應的是變化率,而當輸入沒有變化時,微分作用輸出為零.微分作用不能單獨使用,需要與另外兩種調節規律相結合,組成PD或PID控制器.

什么是PID控制?其主要用途是什么?PID各項的主要作用是什么

PID是比例，積分，微分的縮寫.

1 比例調節作用：

是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。 比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。

2 積分調節作用：

是使系統消除穩態誤差，提高無差度。 因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。 積分作用的強弱取決與積分時間常數Ti，Ti越小，積分作用就越強。

反之Ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢。 積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。 e68a84e8a2ade799bee5baa6e997aee7ad

3 微分調節作用：

微分作用反映系統偏差信號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除。 因此，可以改善系統的動態性能。 在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節時間。

微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節，對系統抗干擾不利。 此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。 微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調節規律相結合，組成PD或PID控制器。

擴展資料：

PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。 它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。 PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：

一是理論計算整定法。

它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。 這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。

二是工程整定方法。

它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。 PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。

三種方法各有其特點。

其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。

但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最后調整與完善。 現在一般采用的是臨界比例法。 利用該方法進行。

自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。 其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。

這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢。

這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。 所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

不同的控制系統，其傳感器、變送器、執行機構是不一樣的。 比如壓力控制系統要采用壓力傳感器。 電加熱控制系統的傳感器是溫度傳感器。

PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器（intelligent regulator），其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現。

有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現PID控制功能的可編程控制器（PLC），還有可實現PID控制的PC系統等等。

可編程控制器（PLC）是利用其閉環控制模塊來實現PID控制，而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連，如Rockwell的 PLC-5等。 還有可以實現PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產品系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網絡來實現其遠程控制功能。

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